गुरुद्वारा श्री चरण कमल साहिब बुरहानपुर शहर के बाहरी छोर पर, जयसिंहपुरा गाँव में स्थित है। गुरु गोबिंद सिंह जी आगरा, चित्तौड़गढ़ और उज्जैन से अपनी यात्रा में यहाँ आए, और इसी स्थान से अपने साथ यात्रा कर रही संगत को आशीर्वाद देकर पंजाब वापस भेजा।
यहीं गुरु साहिब ने तख़्त श्री आनंदपुर साहिब, श्री दमदमा साहिब, श्री पटना साहिब और श्री अमृतसर साहिब की देखभाल के लिए जत्थेदार नियुक्त किए, और माता सुंदरी जी को भाई मनी सिंह जी के साथ दिल्ली रवाना किया। बाबा बुड्ढा जी साहिब के परिवार के भाई गुरबख्श सिंह जी भी यहीं से पंजाब लौटे।